【導(dǎo)讀】經(jīng)常上 MK 的網(wǎng)站看飛行錄相，四軸飛行起來(lái)穩(wěn)定性真好，簡(jiǎn)直是酷斃了。最終沒(méi)能抵制住誘惑，沖動(dòng)之下決定自已也做個(gè)來(lái)玩玩。從網(wǎng)上收集資料，一切從 0 起步。經(jīng)歷了幾個(gè)月的走走停停，現(xiàn)在已陸續(xù)完成了無(wú)刷電調(diào)、四軸機(jī)架、遙控器多通道改造、IMU 模塊、飛控板設(shè)計(jì)制作。現(xiàn)小有成果，公布出來(lái)和大家交流交流，以資進(jìn)步。
由于水平所限，只熟悉和使用 51 架構(gòu)的 MCU，系統(tǒng)的所有模塊都是架構(gòu)在 C8051F 的基礎(chǔ)上。但四軸所涉及的原理、控制理論都是一樣的原理，希望各位童鞋不吝賜教，多多指導(dǎo)，謝謝！！！
從舊貨攤買的兩個(gè)硬盤(pán)
費(fèi)了九牛二虎之力，最后改造一個(gè)拆手機(jī)用的起子，搞定了。
機(jī)架打算用現(xiàn)有的電直尾管和管座配上硬盤(pán)片構(gòu)成，電機(jī)用新西達(dá) 2212 KV930，兩正兩反的槳用口碑不錯(cuò)的德國(guó) EPP1045 。
固定電直尾管的座子，好貴呀！
固定電直尾管的座子，好貴呀！
和到手的電機(jī)、尾管合張照。
外加工的 4 個(gè)電機(jī)安裝座。
機(jī)體主要部分完成。
加工機(jī)架的得力工具。
EPP1045
一正一反。
和市場(chǎng)上3塊錢一個(gè)的正槳對(duì)比。
用電機(jī)原配的槳保護(hù)器固定兩葉槳。
焊上香蕉頭，感覺(jué)重量不小，拆除前留個(gè)影。
電機(jī)安裝固定方式。
機(jī)架整體結(jié)構(gòu)。
平視角度，很有型吧！
整機(jī)完成效果圖。
好了，機(jī)架完成了。接下來(lái)是遙控器的改造時(shí)間 ， 買了個(gè)又便宜又大塊的 FT06-C，準(zhǔn)備先把 6 通改到8 通，增加兩個(gè)比例通道，并且配上 LCD 液晶屏，用來(lái)顯示控的相關(guān)參數(shù)。控的高頻頭還留用，PPM 編碼板整個(gè)換掉它。
準(zhǔn)備拿來(lái)折騰的天地飛。
FT06-C 內(nèi)部結(jié)構(gòu)。
在這個(gè)位置加個(gè) LCD 屏。
打回來(lái)的樣板，這樣做省錢。
為裁板專門(mén)買的勾刀。
花了一個(gè)多小時(shí)時(shí)間，搞定！
拆掉 FT06-C 控的原裝 PPM 板。
比下位置，很正點(diǎn)：）。
FT06-C 的這個(gè)位置，剛好能放進(jìn)一個(gè) 5110 屏。
液晶屏的 PCB 板。
預(yù)期效果。
PPM 控制板焊接完工
看背面。底部電源走線，被工廠做板時(shí)移錯(cuò)了位置E。
新到手的 5110LCD 屏。
布線時(shí)未注意，搞反了液晶的方向：-（
液晶屏點(diǎn)亮成功。
效果怎樣：）
安裝右邊電位器。
右邊
安裝左邊電位器。
左邊
液晶、電位器的連線。
增加的兩個(gè)電位器。
旋鈕安裝好的樣子
增加的電位器旋鈕高度。
工程模式，校準(zhǔn)搖桿中立點(diǎn)。
工作時(shí)，顯示前 6 個(gè)通道的 PPM 有效值。
從接收機(jī)輸出測(cè)得的 8 通道 PPM 波形。
在 G3.5 中試飛測(cè)試。
航拍一定要注意安全，航拍器摔壞的損失大，是一方面，另一方面，航拍器如果出現(xiàn)故障墜落，就可能會(huì)對(duì)人造成嚴(yán)重危險(xiǎn)。相比直升飛機(jī)機(jī)械部分多，故障點(diǎn)多，槳翼大，總體重量大，多軸航拍器，螺旋槳多，機(jī)械部分極少，大多是電子設(shè)備控制，飛行完畢應(yīng)注意檢修。“螺旋槳之間是有氣流影響的，高頻振動(dòng)下，螺旋槳難免斷裂，那么就會(huì)發(fā)生“射槳”情況，斷裂的槳飛出去，跟樹(shù)葉差不多沒(méi)什么損害。但是，飛行器會(huì)失去平衡，導(dǎo)致墜機(jī)。”如果在較高的高度發(fā)現(xiàn)“射槳”，可以馬上推油門(mén)，由于力的作用，這樣就可以減小飛行器下降的速度。
